function w = pick_random_Disturbance(W)
    % pick disturbance form uniform distribution
    verts = W.V; % 获取干扰集的顶点
    b_max = max(verts)'; % 获取每个维度的最大值
    b_min = min(verts)'; % 获取每个维度的最小值
    
    % generate random until it will be inside of W % 生成随机数，直到它在W内部
    while true
        w = rand(3, 1) .* (b_max - b_min) + b_min; % 生成一个随机向量
        if W.contains(w) % 检查是否在W内部
            break % 如果是，退出循环
        end
    end
end